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六自由度平台的控制系统
发布时间：2021-11-19
浏览次数：741
在六自由度平台的使用过程中，有着很多的控制系统，这些系统各司其职然后又相辅相成，今天小编就来跟大家简单的讲解一下。
1、关节空间的闭环控制。当平台移动时，每个电动缸的膨胀长度和膨胀速度不同，每个电动缸的输出扭矩和负载也不同。因此，对每个电动缸进行单独的闭环控制，即关节空间的闭环控制。这种控制策略为准闭环控制，在使用中难以实现各电动缸的精确协调，对平台轨迹的控制精度有一定影响。
2、工作空间和关节空间的闭环控制。闭环控制策略直接控制平台的位置和姿态，在工作空间中形成闭环。然后，根据计算得到的各六自由度平台的运动参数，在关节空间对各六自由度平台进行闭环控制
这些控制方法可以进一步提高平台末端的控制精度，但缺点是计算量大，需要进行两次闭环计算和运动学逆计算。此外，还需要实时获取平台工作空间中的位置和姿态值。
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