六自由度平台运动控制策略是什么

发布时间：2021-07-09浏览次数：833

发生故障进行问题报警的时候，如果不能控制按键及时停止对六自由度平台的运动，那么可以通过急停装置，切点系统电源，让六自由度平台立刻停止运动，避免了六自由度平台受到损坏或者还是其他事故的发生，工作中需要对六自由度平台运动需要对进行控制，那么六自由度平台运动控制策略是什么呢？

1、关节空间内的闭环控制

六自由度平台运动各电动缸伸缩长度伸缩速度不同，电动缸受到的负载是不一样的，可以对电动缸进行单独的闭环控制，这种六自由度平台运动控制策略为准闭环控制，因此对六自由度平台轨迹的控制精度有一定影响。

2、工作空间的闭环控制

这种控制策略是直接对六自由度平台的位置姿态进行闭环控制，工作空间可以形成闭环，可以根据计算得出运动参数，在关节空间内进行闭环控制，这种策略可以提高六自由度平台的控制精度，但是由于计算量太大所以需要进行两次闭环计算及运动学反解计算，此外还需实时获得六自由度平台工作空间内的位置姿态值。

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